Фирма была основана Карлом Фридрихом Раппом в октябре 1913 года, первоначально как производитель авиационных двигателей, Bayerische Flugzeug-Werke. Округ Мюнхена — Milbertshofen был выбран потому, что он располагался близко от Flugmaschinenfabrik Густава Отто — немецкого производителя самолётов. С 1929 года, бело-голубая круглая эмблема BMW, использующаяся и до сих пор (показана справа вверху) для удобства начинает трактоваться, как самолётный винт на фоне голубого неба. В настоящее время компания утверждает, что белый и голубой цвета на логотипе взяты из флага Баварии.

В 1916 году компания подписывает контракт на производство двигателей V12 для Австро-Венгрии. Нуждаясь в дополнительном финансировании, Рапп получает поддержку Камилло Кастильони и Макса Фрица, компания воссоздаётся как Bayerische Motoren Werke GmbH. Сверхрасширение послужило причиной трудностей, Рапп покинул компанию, и руководство компанией было принято австрийским промышленником Францем Джозефом Поппом в 1917 году, компания была названа BMW AG в 1918.

В 1919 году Франц Димер установил первый мировой рекорд BMW, поднявшись на высоту 9760 метров на аэроплане с двигателем BMW.

После Первой мировой войны, Версальский мирный договор 1919 запретил производство самолётов в Германии. Отто закрыл свою фабрику и BMW перешла на производство тормозов для поездов.

1922 BMW строит своё сегодняшнее основное здание восточнее от мюнхенского аэропорта Обервизенфельд (сегодня это городской Олимпийский Центр).

1923 Первый мотоцикл BMW выпущен на фабрике в Мюнхене.

1924 Первый межконтинентальный полёт в Персию на самолёте, оснащённом двигателями BMW.

1926 Гидросамолёт Rohrbach Ro VII с двигателями BMW VI устанавливает пять мировых рекордов.

1927 В этом году было установлено 87 мировых рекордов в авиации. 29 из них — на самолётах с двигателями BMW.

1928 BMW приобретает автомобильный завод в Айзенахе (Тюрингия), и с ним лицензию на производство небольшого автомобиля под названием Dixi. Компания заключает лицензионное соглашение на постройку радиальных двигателей с американским производителем авиамоторов Pratt - Whitney.

1929 Dixi — название первой машины BMW. Она была разработана в Мюнхене, как и все последующие продукты BMW, однако автомобили производились в Айзенахе до сороковых годов. Эрнст Хенне становится самым быстрым мотоциклистом в мире на мотоцикле BMW.